HAL库中同时实现微秒级us以及毫秒级ms延时

HAL库要实现毫秒延时很简单，直接调用HAL_Delay();延时函数就可以了。（这个函数每隔1ms就会产生一次中断）

但是，要实现微秒的话。。。貌似就没有现成的方法了。

所以我这边通过基础定时器Timer6，通过轮询的方式实现微秒级延时。（对于微秒级延时，如果通过中断方式实现会导致过于频繁的进入中断，干扰其他中断的及时响应）

首先在STM32CubeMx中打开Timer6并按如下方式配置：(timer6时钟是72M)

注意，在NVIC Settings中的中断是不需要使能的：

然后生成代码，并在tim.c中添加如下代码：(当然还得在tim.h中添加函数声明)

/* USER CODE BEGIN 1 */
void Delay_us(uint16_t us)
{
//	uint16_t counter= us & 0xffff;

  HAL_TIM_Base_Start(&htim6);
  __HAL_TIM_SetCounter(&htim6,0);       // 对上次延时产生的计数清零

  us = (us > 4)?(us-2):1;    // 对counter的改变是为了让短时长的延时更精确（通过示波器校正过，timer的时钟是72M）

  while( us > __HAL_TIM_GetCounter(&htim6) ) {};		

  HAL_TIM_Base_Stop(&htim6);
}
/* USER CODE END 1 */

这样就可以直接调用Delay_us();函数进行微秒级延时啦。