欢迎您访问程序员文章站本站旨在为大家提供分享程序员计算机编程知识!
您现在的位置是: 首页

【机器人基础】【装卸臂项目】【MATLAB】Simulink导入机器人URDF文件

程序员文章站 2022-05-21 09:25:17
...

想用simulink中的simscape模型导入机器人URDF模型来做仿真

1、在命令行中运行 导入urdf文件,将生成一个slx文件

smimport('xxxxxxx.urdf')

【机器人基础】【装卸臂项目】【MATLAB】Simulink导入机器人URDF文件

 

2、如果这个时候编译运行没有看到模型,检查刚体中的STL文件是否地址正确

STL文件对应ROS中的mesh文件夹,应该从urdf中导出的时候会有

【机器人基础】【装卸臂项目】【MATLAB】Simulink导入机器人URDF文件

【机器人基础】【装卸臂项目】【MATLAB】Simulink导入机器人URDF文件

修改正确地址后就可以看到模型了 

【机器人基础】【装卸臂项目】【MATLAB】Simulink导入机器人URDF文件

 

我用的matlab环境是2018b,之前用的2014b不能正确显示simscape的内容,如果导入但是看不到模型有可能是版本不兼容的问题

 

 

相关标签: 机器人基础