Clion ROS开发环境设置技巧

在源环境中启动clion

需要告知clion ros特定的环境变量。通过运行来源工作空间时，将在当前shell中检索这些变量

source ./devel/setup.bash

为clion提供ros环境变量的最简单方法是从同一个shell启动ide。在获取工作空间后，您可以键入同一终端：

在clion中打开一个ros项目

在源环境中启动clion后，执行以下操作之一以打开ros项目：

• 单击文件|打开并选择ros工作区的src目录中的cmakelists.txt，然后选择open as project。
• 单击文件|来自sources的新cmake项目，并选择工作区的src目录以从中导入项目。

该cmake的工具窗口会显示该项目加载的状态：

设置catkin工作空间的构建路径

默认情况下，clion将构建输出放在自动创建的cmake-build-debug或cmake-build-release目录中。对于ros开发，这意味着您将在clion和运行的控制台中拥有两个不同的版本catkin_make。

要在ide和控制台上进行单一构建，需要将clion构建路径设置为catkin工作区目录。为此，请转到文件|设置ctrl+alt+s|构建，执行，部署|cmake并更改两个字段：

• 在生成路径中，设置workspace_folder/build。
• 在cmake选项中，添加-dcatkin_devel_prefix:path=workspace_folder/devel。

使用启动文件

您可以在clion中将ros节点作为常规应用程序运行和调试。

启动文件无法直接执行，但您可以使用xml语法突出显示和完成编辑它们，并将调试器附加到正在运行的节点。

将调试器附加到正在运行的节点

1、从命令行运行.launch文件。例如

您可以通过该rosnode list命令检查当前运行的节点列表。在我们的示例中，列表将包含talker和listener：

2、呼叫运行|从主菜单附加到处理或按ctrl+alt+f5。

3、通过其pid或名称连接到所需节点：

示例：创建基本ros节点，在clion中编辑并运行它

在这个例子中，我们将创建一个简单的ros包，编辑源代码，并从clion运行节点。我们将在ubuntu 18.04上使用ros melodic，并在ros wiki上使用编写简单发布者和订阅者（c ++）教程的基本发布者节点。

创建一个基本的ros包

创建和构建ros工作区：

mkdir -p ros_workspace/srccd ros_workspace
catkin_make

在工作区中，创建一个名为my_package的包：

cd src
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

启动clion

来源工作区：

cd ../../../source ./devel/setup.bash

并在同一终端启动clion

sh /opt/clion-2018.2/bin/clion.sh

在clion中打开包作为项目

在clion中，转到file |打开并选择位于包文件夹内的cmakelists.txt文件，然后选择将其作为项目打开：

添加源文件并编辑cmakelists.txt

向项目添加新的源文件：右键单击project树中的src，选择new |c / c ++源文件并将其命名为my_package.cpp。

将整个talker.cpp文件从publisher和subscriber教程复制到my_package.cpp中。

新创建的源添加到的cmakelists.txt和链接其对应程序库：

add_executable(my_package src/my_package.cpp)
target_link_libraries(my_package ${catkin_libraries})

之后，重新加载cmake项目，并注意运行/调试配置列表中的my_package：

运行ros节点

1、在从clion运行节点之前，在新终端中打开ros主站：

roscore

2、在clion，运行的my_package配置。运行工具窗口将显示节点输出：

3、在单独的终端中，检查当前活动的ros主题。如果我们打印消息chatter，输出将类似于我们在clion中看到的内容：

现在，如果我们在clion中停止应用程序，该rostopic echo /chatter命令将没有输出。

总结

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