里程计精度评价

先测试一下

先source一下：

source devel/setup.bash

再执行

roslaunch lidar_localization test_frame.launch

然后运行数据集：

rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag

当然要在kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag所在的目录下执行咯。

然后就会看到效果，如下：

kitti数据集效果

安装evo

pip install evo --upgrade --no-binary evo

编译运行代码

使用catkin_make编译代码，然后执行front_end.launch

roslaunch lidar_localization front_end.launch

然后运行数据集，注意播放速度

rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag -r 0.5

我没按0.5倍速时数据集播放完后报错了，最后效果如下图：

evo精度评价

运行玩会生成两个文件：

在此目录下执行：
分段统计精度

evo_rpe kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r trans_part --delta 100 --plot --plot_mode xyz

如图：
计算整体轨迹误差

evo_ape kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r full --plot --plot_mode xyz

如图：