Ubuntu18环境下安装ROS

ROS系统是机器人操作系统，机器人操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。
ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。

一、版本选择

不同版本的Ubuntu系统对应有不同版本的ROS，下面讲解Ubuntu18环境下面安装ROS，常见的Ubuntu系统和ROS版本如下：

Ubuntu18	Ubuntu16
Kinetic	Melodic

二、安装步骤

（1）添加更新源（我使用的是国内的源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）设置**

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

在设置**的过程中可能会遇到签名无法认证的情况：NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

这时候只要修改一下签名，然后再次运行上面一句代码就OK了

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

（3）安装ROS

桌面完整安装：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

下面就是漫长的安装过程，拼网速的时候到了~

出现无法定位软件包的问题

sudo apt-get update

update之后再次执行安装过程，有可能会出现签名无法认证的情况，安装上述代码修改签名就OK

（4）安装完成之后初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

（5）设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（6）安装rosinstsll

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（7）安装过程就结束了，下面运行小海龟程序测试是否安装成功

运行ROS

roscore

新建一个终端，输入命令打开node节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

再新建一个终端，输入命令打开小海龟终端控制器

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在打开的第三个终端里操作键盘的上下左右键就可以控制小海龟移动了

ROS安装顺利完成！