有关求Unity的求解器与迭代器
在PhysX3.2中，刚体模拟相对于2.8.x时代，多了两个概念：contactOffset和restOffset。这两个变量加入的初衷是为了让SDK能够更好的控制相互靠的很近的物体，尽快将他们稳定下来。我们来看看文档对这两个变量的描述：
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/**
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\brief Sets the contact offset.
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Shapes whose distance is less than the sum of their contactOffset values will generate contacts. The contact offset must be positive and
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greater than the rest offset. Having a contactOffset greater than than the restOffset allows the collision detection system to
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predictively enforce the contact constraint even when the objects are slightly separated. This prevents jitter that would occur
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if the constraint were enforced only when shapes were within the rest distance.
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<b>Default:</b> 0.02f * PxTolerancesScale::length
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<b>Sleeping:</b> Does <b>NOT</b> wake the associated actor up automatically.
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\param[in] contactOffset <b>Range:</b> (maximum(0,restOffset),inf)
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@see getContactOffset PxTolerancesScale setRestOffset
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*/
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virtual void setContactOffset(PxReal contactOffset) = 0;
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/**
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\brief Sets the rest offset.
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Two shapes will come to rest at a distance equal to the sum of their restOffset values. If the restOffset is 0, they should converge to touching
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exactly. Having a restOffset greater than zero is useful to have objects slide smoothly, so that they do not get hung up on irregularities of
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each others' surfaces.
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<b>Default:</b> 0.0f
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<b>Sleeping:</b> Does <b>NOT</b> wake the associated actor up automatically.
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\param[in] restOffset <b>Range:</b> (-inf,contactOffset)
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@see getRestOffset setContactOffset
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*/
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virtual void setRestOffset(PxReal restOffset) = 0;
从上面的说明可能比较委婉，但是我们可以粗俗一点的理解，contactOffset的作用相当于是把物体的碰撞形体变得肥了那么一点点，这样SDK可以更早以及更持续的获取两个物体之间的碰撞信息；而restOffset的作用则是允许两个物体的嵌入深度，只要嵌入的不够深，那么SDK不会用力把物体分开。
并且从值域我们可以看到，restOffset是可以为负数的，这时意味着允许嵌入的范围是从物体的边缘往里允许嵌入；那么，如果设置为正数的话，就是往外了 -- 如果把两个restOffset都是正的Box摞起来，他们之间会有空隙存在的，呵呵。
如果有PhysX 2.8的使用经验的话，那么你一定知道PhysX 2.8中的skinWidth，也就是Shape允许被穿透的厚度。这个参数的配置，在PhysX3.2中，就相当于是contactOffset=0,同时restOffset=-skinWidth。
从这两者的用途看，也许restOffset能够让两个物体更快的进入稳定状态的作用更加直观一些，因为他明确的定义了不超出某个范围，SDK就不会加力来把两个物体分开。相对来讲，contactOffset就不是那么容易理解了：为什么扩大了碰撞范围、更早更持续的感知到物体之间的碰撞，反而能够帮助物体更快的稳定下来呢？这一点跟PhysX SDK对物体的碰撞状态管理有关。想想这种状态：两个物体靠得非常近，这一帧稍微嵌入一点点，下一帧就刚刚分开，接下来又是持续的这样分分合合，这在一堆物体堆积在一起的时候是常见的情形。这样的情况下，如果没有contactOffset做一点提前预判的话，那么碰撞点的生成就是不连续的，SDK就需要生成很多TOUCH_FOUND、TOUCH_LOST这样的事件，不仅开发者处理起来麻烦，SDK管理起来也觉得不轻松。于是，就有了把碰撞形体变得肥胖一点，预判一下，这样可以更持续的获得碰撞的事件，并且由于只是在contactOffset的范围内，因此SDK虽然会生成碰撞信息，但是不会实际加力把这两个物体分开，于是，当他们满足Sleeping的条件后，就会分别进入Sleeping状态，碰撞点也就不会再生成了。
也许这么说，还是觉得比较空洞，不是那么好理解，那么，我们就做一个实验来看着两个到底是怎么工作的吧。
请把下面的代码加入到PhysX SDK的某个Sample中，让他们可以被执行到就可以：
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const PxVec3 pos = getCamera().getPos();
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PxVec3 dir = getCamera().getViewDir();
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PxVec3 oriPos = pos + dir*20;
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PxVec3 initVel (0.0f);
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PxVec3 halfExts (1.0f);
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PxReal contactOffset = 0.1f;
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PxReal restOffset = -0.01f;
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PxRigidDynamic* pActor0 = createSphere(PxVec3(oriPos.x - halfExts.x-contactOffset, oriPos.y, oriPos.z), halfExts.x, &initVel, mManagedMaterials[MATERIAL_RED], mDefaultDensity);
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pActor0->setActorFlag(PxActorFlag::eDISABLE_GRAVITY, true);
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PxShape* shape0[1];
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pActor0->getShapes(shape0, 1);
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shape0[0]->setContactOffset(contactOffset);
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shape0[0]->setRestOffset(restOffset);
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PxRigidDynamic* pActor1 = createSphere(PxVec3(oriPos.x+halfExts.x, oriPos.y, oriPos.z), halfExts.x, &initVel, mManagedMaterials[MATERIAL_RED], mDefaultDensity);
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pActor1->setActorFlag(PxActorFlag::eDISABLE_GRAVITY, true);
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pActor1->getShapes(shape0, 1);
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shape0[0]->setContactOffset(contactOffset);
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shape0[0]->setRestOffset(restOffset);
执行前，请打开PVD，这样，可以连接到PVD来观察碰撞点的生成情况。
同时，在这里，我也附加了两张图来说明这段代码的运行情况：
上面的代码，我们创建两个球，他们之间的最近距离刚好是一个contactOffset，这样他们看起来是不相交的，但是根据contactOffset和restOffset的工作方式，他们之间会产生碰撞点，并且不会移动，因为SDK不会尝试把他们分开，正如下面的图中我们看到的：
由于取消了重力，他们俩就会呆在那里，等待睡眠，然后碰撞事件就可以结束了，如这张图中我们看到的状态：
通过这个例程，对这两个概念的理解应该容易多了吧
当然，如果还觉得不够深刻，那么，就请修改上面的代码吧，多尝试几种情况，理解就会更深，也能够更合适的根据自己的场景，选择合适的参数来设置给contactOffset和restOffset。