EVO常见问题汇总

EVO常见问题汇总

１．SLAM算法在运行数据集运行后，一般会生成一个tum格式的txt轨迹文件，这里我把它称为results.txt吧，然后我们一般使用evo可以很方便的对其进行评价，例如执行如下指令：

evo_traj tum results.txt -p

一般会出来评价结果轨迹以及位姿曲线，但是有时候也会出现如下错误：

[ERROR] TUM trajectory files must have 8 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (space)

出现这个问题的原因是生成的原始文件中偶尔存在空格等不是完全规范的tum结果文件
解决办法：运行如下命令可以清除多余的空格

cat results.txt | tr -s [:space:] > results_new.txt

运行完之后生成的results_new.txt文件就可以被顺利的评价啦！！！