okvis odometry的安装与运行

OKVIS是一种视觉惯性里程计（Visual Inertial Odometry），是一种视觉融合了IMU的Odometry。它既可以在ＲＯＳ环境下运行，也可以不使用ＲＯＳ直接在 linux 下运行，从github上下载的两个版本，安装运行过程中遇到的问题都是相似的，下面讲一下运行在非ＲＯＳ版本下的问题，以及解决方式。

源码网站：https://github.com/ethz-asl/okvis
１、安装依赖项：（可能下面的都已经安装过，未防止意外请先执行以下命令）

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-filesystem-dev

２、 安装libvisensor 库，可放在自定义的某个文件夹下，博主安装在主文件夹下。

git clone https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git
cd libvisensor
./install_libvisensor.sh

3、　安装okvis
同样在主文件夹下执行以下命令，下载okvis包并解压：

wget https://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/software/okvis-1.1.3.zip
unzip okvis-1.1.3.zip && rm okvis-1.1.3.zip

然后打开okvis，安装（问题最有可能出现的地方）：

cd okvis
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j8

可能出现的问题：
①在执行 make -j8 的时候，提示错误 ceres-solver链接无法连接，导致安装不成功，github 上给出的方法是https://github.com/ethz-asl/okvis/issues/6，按这个修改，安装ceres库，将CMkliststst的USE_SYSTEM_CERES参数改成ON之后，仍然提示无法连接。
②将安装包CMklist.txt（使用sublime打开，显示行数）的151行链接修改为：GIT_REPOSITORY https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 再次运行cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..和make -j8，编译成功。若不成功，则继续往下看。
③仍然打开CMakeLists.txt 第151行，GIT_REPOSITORY https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git中的https更换为http，去掉s。继续执行 make -j8 ，编译顺利成功，（这也是博主的解决之道）。

ROS版本遇到同样的问题，仍然使用上述解决方式，很轻易的就解决了问题。大家也可以尝试直接从第③步解决，直接就可以成功。少走弯路。

贴出运行效果图：