PCL ——（4）点云文件读写

写PCD文件

#include <pcl/io/pcd_io.h>//包含了PCD输入输出操作的声明
#include <pcl/point_types.h>//包含一些PointT类型结构体的声明（本例中是pcl::PointXYZ）。

int main(int argc,char **argv){
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud;
	// 创建点云

	cloud.width=5;	
	cloud.height=1;	
	cloud.is_dense=false;	
	cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);	
	for(size_ti=0;i<cloud.points.size();++i)	
	{	
		cloud.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);	
		cloud.points[i].y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);	
		cloud.points[i].z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);	
	}
	// 保存到文件中
	pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);
	return 0；
}

读PCD文件

#include <iostream>           //标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include <pcl/io/pcd_io.h>   //pcd 读写类相关的头文件。
#include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。

int main(int argc, char **argv){
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//创建一个PointCloud<PointXYZ> boost共享指针并进行实例化。
	if(pcl::io::load PCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd",*cloud)==-1)//打开点云文件
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
		return(-1);
	}
	return 0;
}

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