手写VIO学习总结（二）

系列笔记:
手写VIO学习总结（一）

1. 作业1

1.1 方法1

• 1 利用高温良的开源代码完成,参考我以前的博文:无人驾驶算法学习（十一）:IMU标定及Allan方差分析
• 2 编译vio_data_simulation-master
  vio_data_simulation-master是一个Cmake工程,对其进行编译。

cd vio_data_simulation-master
mkdir build
cd build
camke ..
make
cd ../bin
./data_gen

此时，在vio_data_simulation-master/bin目录下会生成一些txt文件，我们需要的是imu_pose.txt和imu_int_pose.txt，然后用Python的matplotlib绘图。

说明:
imu_pose.txt是由给定的轨迹方程和欧拉角，生成IMU的pose，imu_int_pose.txt是由给定的轨迹得到速度v和加速度a，再根据欧拉法和中值法得到IMU的pose，通过比较两个pose，可以得到欧拉法和中值法的效果。

cd ../python_tool
python draw_trajctory.py