ROS多个工作空间

Overlaying with catkin workspaces

工作空间覆盖

1 多个ROS工作空间

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

:显示当前ROS的环境变量

笔者现在有两个工作空间，一个是catkin_ws，还有一个是用roboware-studio调试文件的工作空间roboware_ws。

当这两个工作空间存在相同的包laser_filters时，

$ roscd laser_filters

出现如下状况：

这是由于./bashrc 中设置的环境变量没改导致的：

可以看到环境变量为

~/catkiin_ws/devel/setup.bash 设置的

通过使用source命令可以让我们在不退出当前终端的情况下重新获取环境变量

$ . ~/roboware_ws/devel/setup.bash

可以看到已经现在已经可以成功定位到roboware_ws工作空间下的laser_filters包，而未修改前定位到catkin_ws工作空间去了。

2 NOTE

工作空间１的a 包　定义了一个头文件，工作空间２覆盖１，空间２中也有个a包但没有定义这个头文件，这时２将不能调用１的头文件。

3source命令：（转载）

source命令也称为“点命令”，也就是一个点符号（.）,是bash的内部命令。
功能：使Shell读入指定的Shell程序文件并依次执行文件中的所有语句。
source命令通常用于重新执行刚修改的初始化文件，使之立即生效，而不必注销并重新登录。
用法：

source filename 或 . filename

source命令(从 C Shell 而来)是bash shell的内置命令;点命令(.)，就是个点符号(从Bourne Shell而来)是source的另一名称。

source filename 与 sh filename 及./filename执行脚本的区别在那里呢？
1.当shell脚本具有可执行权限时，用sh filename与./filename执行脚本是没有区别得。./filename是因为当前目录没有在PATH中，所有"."是用来表示当前目录的。
2.sh filename 重新建立一个子shell，在子shell中执行脚本里面的语句，该子shell继承父shell的环境变量，但子shell新建的、改变的变量不会被带回父shell，除非使用export。
3.source filename：这个命令其实只是简单地读取脚本里面的语句依次在当前shell里面执行，没有建立新的子shell。那么脚本里面所有新建、改变变量的语句都会保存在当前shell里面。

Note: If you get 'roscd: command not found' then you have probably neglected to source you environment, do that with this command:

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

REFREENCES:
http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/workspace_overlaying
http://blog.csdn.net/wangyangkobe/article/details/6595143