2. CLion中ROS设置教程

2.1 如何在源环境中启动clion

1）打开终端：source一下你自己的工作空间

source ./devel/setup.bash

2）找到clion的bin文件夹，运行如下命令启动clion

./clion.sh

3）打开source过的工作空间的src下的package下的CMakeLists.txt作为工程
4）接下来就可以愉快的玩耍了

2.2 如何在clion创建项目

1）创建一个基本的ROS包，创建和构建ROS工作空间：

mkdir -p ros_workspace/src
cd ros_workspace
catkin_make

2）在工作空间中，创建一个名为my_package的包：

cd src
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

3）source一下你自己的工作空间并启动clion

source ./devel/setup.bash
./clion.sh

4）在CLion中，转到“ 文件| 打开并选择位于package文件夹内的CMakeLists.txt文件，然后选择将其作为项目打开：


5）添加源文件并编辑CMakeLists.txt
6）在“项目”树中的src上单击鼠标右键，选择“ 新建” |“新建”。C / C ++源文件， 并将其命名为my_package.cpp
7）新创建的源添加到的CMakeLists.txt和 链接到ROS库：

add_executable(my_package src/my_package.cpp)
target_link_libraries(my_package ${catkin_LIBRARIES})

8）运行调试

9）运行ros节点：现在终端打开roscore，就可以运行啦

本文是简单翻译的CLion官网教程，如有需要可直接访问CLion官网教程