PX4最新版ubuntu编译环境搭建

本博客的撰写主要也是博主的自己血泪之路，参考了各种博客，然而对于我并没有什么卵用，简直是成功的都一样，不成功的各有各的不同，最后在快要放弃而转去使用别人搭建好的环境时，成功了！！！下面就是自己的流程：
软件：VM12+ubuntu16.04
参考网址：https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux.html
下面为实现步骤
- VM12安装+**
- ubuntu16.04下载与安装
- 编译环境搭建

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VM12安装+**

软件下载：百度有提供

**：百度搜索***
例如：5A02H-AU243-TZJ49-GTC7K-3C61N（如不行，再去搜）

ubuntu16.04下载与安装

下载地址：http://www.linuxidc.com/Linux/2017-08/146077.htm | http://cn.ubuntu.com/download/
（也可以去官网下载其他版本）
安装与实现文件共享：http://www.jb51.net/article/97387.htm（安装的时候选择中文；当然这里可能会遇到安装成功后，打开老是出现安装时的界面，这个时候把打开电源时进入固件的设置回复默认就好了，如果没有就继续下一步）。文件共享实际上就是可以实现两个系统下文件可以互相拖，流程按照操作就好了。

下面就是非常重要的内容了，不过流程非常简单

编译环境搭建（我是在root下安装的）

注： ~$: sudo su - 切换到root

• 把用户添加到用户组　“dialout”（如果这步没做，会导致很多用户权限问题）:

 sudo usermod -a -G dialout $USER

然后点击电源键（右上角）注销后登陆，设置成功

• 下载官网脚本进行安装
  打开最上面的参考链接，点击对应的脚本（提供的有多个，我下载的是ubuntu_sim_nuttx.sh ）复制上方的链接，使用wget +链接 进行下载，当然可通过新建某个文件夹，然后在当前目录下进行下载：

mkdir ~/jiaoben
cd ~/jiaoben
:~/jiaoben# wget 链接

下载完成之后进行安装：

:~/jiaoben# source ubuntu_sim_nuttx.sh 

这个时候保证网速良好，实在不行就可以开热点（说起来都是泪啊）
环境是否搭好了可以检验交叉编译工具是否安装成功

:~# arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for ARM Embedded Processors) 5.4.1 20160919 (release) [ARM/embedded-5-branch revision 240496]
Copyright (C) 2015 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

这样就表示成功了，但是安装完脚本之后会提示没有安装 arm-none-eabi-gcc，会提示使用apt-get insatll 进行安装，这个时候还是自己手动安装吧，因为按照提示安装的后面会出现 内存溢出的问题，至于为什么可以等成功之后再去研究，先把环境装好再说。

• gcc下载与环境变量设置
  gcc网址：https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download（常用的）
  linux版本的gcc下载：https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download
  安装路径：/usr/bin

下载与解压

:~# wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download
:~# tar jxvf gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-linux.tar.bz2 -C /usr/bin
##寻找路径
:~# cd /usr/bin/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin
:~/usr/bin/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin# pwd ##获取路径
/root/usr/bin/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin

设置环境变量
（大家应该也搜到了设置环境变量不同教程在不同的文件下设置了吧，设置说明也可参照这个链接：http://www.linuxidc.com/Linux/2016-12/138771.htm）我是在 /etc/profile下设置的

~#：gedit /etc/profile

在最后一行 添加 export PATH=/root/usr/bin/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin:$PATH
点击保存就好。
使环境变量设置生效
然后重启

~#：source /etc/profile
~#：reboot

当然其他操作，如切换其他版本gcc，推荐博客：http://blog.csdn.net/al86866365/article/details/47424727

• 下载源码
  源码下载网站：https://github.com/PX4/Hardware
  源码下载链接：https://github.com/PX4/Hardware.git
  操作：

下载

mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init --recursive
cd ..

编译

cd Firmware
make px4fmu-v2_default

编译成功：

找到箭头所指的文件，说明编译成功
到这里，环境搭建完毕就可以进行相应的开发了。

常见错误说明

1 /bin/.arm-none-linux-gnueabi-gcc: not found
环境变量都设置好了，但编译就是找不到
解决：ubuntu下所用工具基本默认安装在/usr/bin下，当然gcc安装在其他地方也行，只要环境变量设置好，但是设置好了，不成功就重新设置吧，按照上面gcc的安装方法
2 apt-get install E: 无法定位软件包问题
出现的原因：修改了某些东西，如环境变量或/var/lib/dpkg/info（因为安装的软件信息都会在这个文件夹下进行记录，如果做了修改或删掉了，对不起那就只能重装所有软件或是重新装系统把）根据情况，再改回来；软件源问题推荐博客：http://blog.csdn.net/wuzuodingfeng/article/details/76155829
其他问题自己各种搜就好
3 CMake error at /platforms/nuttx/Nuttx/CmakeLists.txt:100 XXX
Call stack (most recent call first:)XXX…这样的错误
解决：这个问题也困扰了我好久，这个实在ubuntu14.04上出现的错误，然后我换了16.04的版本就没有这样的错误，我也没搞明白，但是这样就解决了。
4.其他问题应该都有解决办法，参考教程不要混乱，指导自己每一步操作要解决什么，否则出错了，找不到错误的时候，就按原始的方法来吧：重装
5. 不要忽略网速
有些错误问题，其实可以归结到网速
有什么问题可以按照上一篇博客的联系方式进行沟通。
当然还有其他的编译环境搭建方式：
参考博客：
http://blog.csdn.net/Jackey_ONLYFORYOU/article/details/53698650