ros2踩坑记

在构建一个激光雷达点云的包时，遇到一个很奇怪的问题，包能构建成功，但是使用ros2 run 时，无法用Tab键补全可执行文件名（包名是可以补全的），手动输入 ros2 run <package_name>  <executable_name> 会提示：

No executable found

这个问题困扰了我好久，最终在这里 找到了原因。

 原来我的CMakeLists.txt是这样的（部分）

install(
        DIRECTORY include/
        DESTINATION include
)
install(
        DIRECTORY    launch/
        DESTINATION  share/launch)

install(TARGETS cloud_node
        EXPORT export_cloud_node
        RUNTIME DESTINATION cloud_node/bin/
        ARCHIVE DESTINATION cloud_node/lib/static/
        LIBRARY DESTINATION cloud_node/lib/shared/
        INCLUDES DESTINATION cloud_node/include/
        )
install(TARGETS
        cloud_node
        DESTINATION lib/cloud_node
        )

 

修改后

install(
        DIRECTORY include/
        DESTINATION include
)
install(
        DIRECTORY    launch/
        DESTINATION  share/launch)

install(TARGETS cloud_node
        EXPORT export_cloud_node
        RUNTIME DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
        ARCHIVE DESTINATION cloud_node/lib/static/
        LIBRARY DESTINATION cloud_node/lib/shared/
        INCLUDES DESTINATION cloud_node/include/
        )
install(TARGETS
        cloud_node
        #executables must be installed at lib/{PROJECT_NAME},otherwise ros2 run can't find it
        DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
        )

可执行文件的安装位置改了以后就可以找到可执行文件了