publisher程序注释

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "topic/person.h"//包名/自动生成的H文件

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");//	person_publisher 节点名

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的*topic（话题），消息类型为topic::person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<topic::person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);//一秒一次

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	topic::person person_msg;	
		person_msg.name = "Tom";	//name,age,sex都预先声明号了（msg）
		person_msg.age  = 18;		//
		person_msg.sex  = topic::person::male;//msg文件定义好了

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
       	 person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

配置