PCL基础

这部分主要是规范代码风格，为基于PCL开发自己的扩展。然后实例详解在PCL框架下如何建立我们自己定义类，最后介绍PCL中已经有的点的类型以及如何自定义点类型以满足扩展需求。

PCL C++编程规范

代码规范性和风格的重要性，不用多说了。

PCL推荐的命名规范

上面这个牵扯到头文件过引用问题，上面的宏定义解决了这个问题。

总之，要重视下划线的应用。

类的驼峰，命名。

PCL推荐的缩进与格式

真严格。。。

返回类型不能与函数名在一行？  牛逼。

不同编译器自动格式化代码的方式不一样。

什么是共享指针？迷惑中。。。回头补上。

上面的原则懂了没有啊？

如何编写新的PCL类

建立文件结构

这里没太懂。。。每个算法必须有两个声明和实现？

1. bilateral.h

我们前面说了，bilateral.h头文件包含所有和BilateralFiler类相关的声明，下面是最小的框架：

#ifndef PCL_FILTERS_BILATERAL_H_
    #define PCL_FILTERS_BILATERAL_H_

    #include <pcl/filters/filter.h>
namespace pcl
    {
    template<typename PointT>
    class BilateralFilter:public Filter<PointT>
    {
    };
    }

#endif PCL_FILTERS_BILATERAL_H_

2. bilateral.hpp

新建bilateral.hpp和bilateral.cpp两个文件，首先是bilateral.hpp:

# ifndef PCL_FILTERS_BILATERAL_H_
    #define PCL_FILTERS_BILATERAL_H_
    #include <pcl/filters/bilateral.h>
# endif PCL_FILTERS_BILATERAL_H_

这个应该是明确的，还没有BilateralFilter声明方法，因此他没有具体实现。

3. bilateral.cpp

再编写bilateral.cpp文件

#include <pcl/filters/bilateral.h>
#include <pcl/filters/impl/bilateral.hpp>

这里模板参数是点的类型，我们显示的在bilateral.cpp中说明所有点类型对应模板类的定义，我们需要添加include模板类实例化头文件(bilateral.hpp)。

4. CMakeList.txt

把所有新建文件增加到PCL滤波器的CMakeList.txt(在/PCL源码根目录/filters/下)文件中，就可以开始编译链接过程了，对于CMakeList.txt的更改就可以完成了，剩下的就是下面对类相关文件内容的填充了。

 

填写类的内容