rosbag_pcd文件的相互转换

将rosbag转换为 pcd文件
一般来说执行以下指令有效

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

但是对于某些特殊的rosbag以上指令转换后的pcd文件 data 类型为 binary，而不是ascii格式，不利于我们使用python的处理。
可以执行以下指令，进行转换

# 终端1
roscore
# 终端2
mkdir pcd
cd pcd
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=<topic>
# 终端3
rosbag play input_file.bag

通常可以很好的将rosbag中的点云数据存储为，data为ascii格式的pcd文件
将pcd文件转为rosbag文件

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud cloud_file.pcd 0.1 _frame_id：= / odom