Unbun16.04+Apolo5.0安装编译

因为实验室目前方向是做无人驾驶，导师让我们自己编译apollo。刚开始和师兄一起编译apollo3.5，几乎把实验室所有电脑试了个遍，一直没成功，后来尝试apollo5.0一次性就成功，记录一下，以后方便用。

一、硬件要求

1. 运行内存至少8G
2. 硬盘空间大小至少200G
3. 处理器i5及以上

二、安装步骤

以下有些命令要加sudo，如果没加，有些会报权限不够的错误

1. 安装git

sudo apt-get install git
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt-get install -y git-lfs 

2.解压apollo压缩文件，进入apollo目录，右键打开终端

git init  初始化git库

3.安装docker

sudo snap install docker
或 sudo bash docker/setup_host/install_docker.sh(实测快一点，推荐)

4. 在docker启动apollo镜像

bash docker/scripts/dev_start.sh

5.进入镜像（退出镜像请用exit命令）

bash docker/scripts/dev_into.sh（你会发现终端的路径有改变，注意区别后面步骤在镜像里执行的命令和镜像外的命令）

6.镜像里编译apollo

bash apollo.sh build    （要求电脑配置比较高）
或  bash apollo.sh build --local_resources 2048,1.0,1.0（推荐用这个，更快。大概编译完40min左右）

7．编译完成后在apollo文件夹目录下新开一个终端

git lfs fetch --all（注意两个-）

8.再进入到镜像，启动dreamview

bash docker/scripts/dev_into.sh
bash scripts/bootstrap.sh
这时候如果看见dreamview 启动成功，就可以打开你的浏览器，网址localhost：8888，就可以看见apollo的dreamview界面了。

9.下载离线演示包

在目录docs/demo_guide看是否有演示包demo_3.5.record，如果没有请在apollo/docs/demo_guide/文件夹目录下右键新开一个终端用以下命令下载

sudo python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_3.5.record

10.在镜像里运行演示包

echo $PATH  #添加路径
source cyber/setup.sh  #加载命令
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record   --loop（注意两个-，loop循环播放）
返回你的浏览器，看看效果吧

安装至此结束

三、以后开机启动apollo

git init
sudo bash docker/scripts/dev_start.sh
sudo bash docker /scripts/dev_into.sh
bash scripts/bootstrap.sh
source cyber/setup.sh
cyber_recorder play -f demo_3.5.record   --loop