carla 渲染选项

渲染选项

在配置仿真时，需要考虑的细节很少。本页包括更重要的部分。

• 图形质量
  • Vulkan vs OpenGL
  • 质量等级
• 无渲染模式
• 屏幕外模式
  • 屏幕外Vs无渲染
• 使用首选GPU在屏幕外运行
  • Docker:推荐方法
  • 不推荐：模拟虚拟显示

重要的

下面的一些命令选项在CARLA打包的版本中并不相同。阅读命令行选项部分了解更多信息

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图形质量

Vulkan vs OpenGL

Vulkan是Unreal Engine和CARLA使用的默认图形API。它会消耗更多的内存，但执行速度更快，并且有更好的帧速率。然而，这是一个实验性的过程，特别是在Linux中，它可能会导致一些问题。

可以选择更改为OpenGL。运行卡拉时使用标志。

cd carla && ./CarlaUE4.sh -opengl

使用CARLA的构建版本时，需要将Unreal Engine设置为使用OpenGL。在这里是一个关于虚幻引擎的不同命令行选项的文档。

质量等级

卡拉还允许两种不同的图形质量级别。史诗，默认为最详细的低禁用所有后处理和阴影，绘图距离设置为50米而不是无限。

模拟在低模式。这不仅是在有技术限制或精度不重要时使用。在数据比较简单或只涉及近邻元素的情况下训练代理可能是有用的。

下面的图片比较了这两种模式。Windows和Linux使用的标志相同。使用构建时没有等效的选项，但是UE编辑器有自己的质量设置。去 Settings/Engine Scalability Settings   更高质量的定制

史诗模式

./CarlaUE4.sh -quality-level=Epic

 

史诗模式截图

低速模式

./CarlaUE4.sh -quality-level=Low

 

低模式截图

 

重要的

使史诗模式显示异常白度的问题已经修复。如果问题仍然存在，请删除GameUserSettings.ini. 它正在保存以前的设置，并将在下次运行时再次生成。Ubuntu路径：~/.config/Epic/CarlaUE4/Saved/Config/LinuxNoEditor/Windows路径：<Package folder>\WindowsNoEditor\CarlaUE4\Saved\Config\WindowsNoEditor\

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无渲染模式

此模式将禁用渲染。虚幻引擎将跳过一切有关图形。此模式可防止渲染开销。它有助于在非常高的频率下进行大量的交通模拟和道路行为。若要启用或禁用无渲染模式，请更改世界设置，或使用中提供的脚本/PythonAPI/util/config.py .

下面是一个如何通过脚本启用和禁用它的示例。

settings = world.get_settings()
settings.no_rendering_mode = True
world.apply_settings(settings)
...
settings.no_rendering_mode = False
world.apply_settings(settings)

下面是一个关于如何使用配置.py .

cd Pytonapi/util&config.py-no-rendering

cd PythonAPI/util&&./config.py—呈现

剧本PythonAPI/examples/no_rendering_mode.py将启用无渲染模式，并使用Pygame使用简单图形创建鸟瞰图的步骤。

cd PythonAPI/examples && ./no_rendering_mode.py

警告

在无渲染模式下，摄影机和GPU传感器将返回空数据。GPU未使用。虚幻引擎不绘制任何场景。

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屏幕外模式

虚幻引擎需要一个屏幕才能运行。但是，对于没有显示的远程服务器，或者GPU未连接到任何屏幕的桌面用户，有一种解决方法。

模拟器启动，但没有可用窗口。它的运行方式与正常模式相同。这种模式欺骗不真实的引擎运行在一个“假屏幕”。

屏幕外vs无渲染

重要的是要了解他们的讨论，以防止误解。

• 在无渲染，虚幻引擎不呈现任何内容。不计算图形。
• 在屏幕外，虚幻引擎正常工作，渲染已计算。简单地说，没有可用的显示。GPU传感器在屏幕外返回数据，不能随意启用渲染模式。

关闭屏幕模式

这是只有在Linux中使用OpenGL时才可能. 当Vulkan离开屏幕时，虚幻的引擎会崩溃，这个问题还没有被Epic解决。

强制运行模拟器的环境变量显示使用OpenGL清空并运行CARLA。

#Linux系统DISPLAY= ./CarlaUE4.sh -opengl

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使用首选GPU在屏幕外运行

Docker:推荐方法

运行无头CARLA并选择GPU的最佳方法是run CARLA in a Docker.

本节包含另一个教程，但此方法已被弃用，性能更差。这里只为那些没有Docker选项的人准备。

 

不推荐：模拟虚拟显示

 

警告

本教程已弃用。来管理无头卡拉，拜托run CARLA in a Docker.

• 要求：

本教程仅适用于Linux，并使使用多个图形卡的远程服务器能够在所有gpu上使用CARLA。这也可以翻译为桌面用户尝试使用一个没有插入任何屏幕的GPU。为此，步骤可概括为：

one将服务器配置为Nvidia在不显示的情况下工作。
two使用VNC和VGL来模拟连接到任何GPU的显示器。
three跑卡拉

本教程在ubuntu16.04中使用nvidia384.11驱动程序进行了测试。

• Nvidia最新驱动程序
• OpenGL：需要使用虚拟GL（VGL）。OpenGL可以通过apt安装：

sudo apt get安装freeglut3 dev mesa utils

• VGL：将三维渲染命令从Unix和Linux OpenGL重定向到专用服务器中的硬件。

• TurboVNC 2.11：图形桌面共享系统，用于远程连接到服务器。

• 额外套餐：使不真实的工作是必要的。

sudo apt install x11-xserver-utils libxrandr-dev

警告

确保VNC版本与Unreal兼容。在本教程的制作过程中，上面的一个工作正常。

• 配置X

可在无需安装显示器的情况下生成Nvdia：

sudo nvidia-xconfig -a --use-display-device=None --事实上的= one thousand two hundred and eightyx1024型

• 模拟虚拟显示

运行Xorg。这里使用数字7，但可以用任何*数字标记：

sudonohupXorg :7 &

运行辅助远程vncxserver。这将创建一个虚拟显示“8”：

/opt/TurboVNC/bin/vncserver :8

如果一切正常，则以下命令将在xserver7上选择标记为0的GPU运行glxinfo：

显示=: eightvglrun-d： sevenglxinfo

重要的

要在其他GPU上运行，请更改7.X上一个命令中的模式。要将其设置为GPU 1：DISPLAY=:8 vglrun -d :7.1 glxinfo

• 额外的

在创建nohup Xorg去/etc/X11/Xwrapper.config和改变allowed_users=console到allowed_users=anybody .

可能需要在运行之前停止所有Xorg服务器nohup Xorg. 根据您的系统，该命令可能会更改。对于Ubuntu 16.04，通常使用：

sudo服务灯DM停止

• 跑步卡拉

在某个特定的<gpu_number>在某种程度上$卡拉路使用以下命令：

显示=: eightvglrun-d： seven.<gpu_number>$卡拉路/CarlaUE4/Binaries/Linux/CarlaUE4

注意

这个 eight和7.X上一个命令中的变量取决于模拟虚拟显示时使用的变量。

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这就是关于卡拉中不同渲染选项的全部信息。