ROS-rosserial概述(4)

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1. 时间和持续时间

ROS具有内置的时间和持续时间原始类型，rosserial分别提供ros :: Time和ros :: Duration类。

• 时间（time）是特定时刻（例如“今天下午5点”）。
• 持续时间（duration）是一段时间（例如“5小时”）。 持续时间可能为负值。
  时间和持续时间具有相同的表示：

unsigned long secs
unsigned long nsecs

1.1 获得当前时间

为了获得当前的ROS时间，您必须连接到ROS。 然后，您可以使用NodeHandle对象nh查询当前时间。nh.now（）
获取当前时间作ros :: Time实例：

ros::Time begin = nh.now();

1.2 创建时间和持续时间实例

您也可以使用构造函数创建特定时间或持续时间：

ros::Time a_little_after_the_beginning(0, 10000);
ros::Duration five_seconds(5, 0);

1.3 转换时间和持续时间实例

Time和Duration对象也可以转换为浮点秒：

double secs = nh.now().toSec();

ros::Duration d(1, 0);
secs = d.toSec();