ROS-rosserial概述(2)

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1. 消息生成

与所有ROS客户端库一样，rosserial接受msg文件并为它们生成Arduino C / C ++源代码。

这种模式是：
package_name / msg / Foo.msg→package_name :: Foo

同样，srv文件也生成了C / C ++源代码。 这种模式是：

package_name / srv / Bar.srv→package_name :: Bar

生成的文件的源位于ros_lib库文件夹的package_name目录中。

因此，在代码中包含std_msgs / String消息涉及：

#include <std_msgs/String.h>

并创建一个消息实例：

std_msgs::String str;

• 请注意，消息中的所有字段都会初始化为默认值 0（字符串和可变长度数组的初始化默认值为空指针）。
• 还要注意，消息中的数组未定义为矢量对象。
  因此，必须预定义数组，然后将其作为指针传递给消息。要确定数组的末尾，每个数组都有一个自动生成的整数、与数组名相同的名字和后缀_length。（另见rosserial/ Overview / Limitations）

sensor_msgs / JointState的示例：

//creating the message
sensor_msgs::JointState jstate;

//creating the arrays for the message
char *name[] = {"motor_1", "motor_2"};
float vel[]={0,0};
float pos[]={0,0};
float eff[]={0,0};

//assigning the arrays to the message
jstate.name=name;
jstate.position=pos;
jstate.velocity=vel;
jstate.effort=eff;

//setting the length
jstate.name_length=2;
jstate.position_length=2;
jstate.velocity_length=2;
jstate.effort_length=2;

2. 消息头文件(Message Header )生成

当在rosserial_arduino包中运行make时，会自动为许多常见消息创建头文件。如果有其他的消息需要创建头文件，请点击此链接查看。