ROS-rosserial概述(1)

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1. 节点句柄

rosserial_arduino允许您轻松地将Arduino或其他串行设备连接到ROS runtime graph。

所有节点初始化和通信都通过节点句柄（NodeHandle）处理。

在setup（）函数之前创建NodeHandle非常简单：

ros::NodeHandle nh;

2. 初始化

您可能在Arduino setup（）函数中执行的第一个调用就是调用initNode（），它会初始化ROS节点。

• 请注意，在一个rosserial设备中只能有一个节点，因此只能调用一次initNode（）。

以下示例显示了如何初始化节点并处理loop（）函数内的串行数据的完整示例：

#include <ros.h>

ros::NodeHandle nh;

void setup()
{
  nh.initNode();
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
}

3. 自定义硬件对象

rosserial_client库实际上并不直接提供NodeHandle对象。 相反，它提供：

ros::NodeHandle_<HardwareType, MAX_PUBLISHERS=25, MAX_SUBSCRIBERS=25,
                 IN_BUFFER_SIZE=512, OUT_BUFFER_SIZE=512> nh;