再装gazebo和turtlebot

再次安装gazebo和turtlebot

两天左右的调bug时间让我明白了一个道理：官方文档最稳！能apt-get尽量不要github

gazebo9没装成，在gazebo8的时候还没发现有什么问题，但是当我按着某个教程从github下载了一堆源码编译并且完成编译，但是不知道哪里出了问题，当运行完了roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch之后，打开键盘控制的节点，却怎么也动不起来，狠心卸载，重头再来。

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turtlebot 官方文档：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot

找到6.SImulation >> gazebo :
http://wiki.ros.org/turtlebot_gazebo/Tutorials/indigo/Gazebo%20Bringup%20Guide

Turtlebot Installation :
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation

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Gazebo & Turtlebot Installation

#这个安装是对于indigo版本的，在kinetic并不是全部适用
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

#下面为kinetic版本应该操作的
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi 

 sudo apt-get install ros-kinetic-rocon-*
 #因为本人用的zsh好像不支持*这种用法，所以这行命令切换到了bash运行

ros-kinetic-turtlebot-simulator在安装这个包的时候，开始出错，因为之前装的gazebo8版本，这个要求好多7的版本的库和文件，于是乎，再次对gazebo进行降级，到了gazebo7。

 #以下是我的安装历程
 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-simulator
 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo 
 sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros
 sudo apt-get install libgazebo7
 sudo apt-get install gazebo7
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 #在次之前一直是报错提示少依赖，但是这个依赖包有更新版本的在gazebo8中使用，所以必须先下载gazebo8
 sudo apt-get remove gazebo8


 sudo apt-get install libignition-math2 libsdformat4
 sudo apt-get install libgazebo7
 sudo apt-get install gazebo7
 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-simulator

就这样把turtlebot的东西装的差不多了，以后提示却什么包就ros-kinetic-安装应该就没问题了

中间出了一个问题，turtlebot是使用kinect深度摄像头的，所以他有一个把深度摄像头的数据压缩转化为scan类型的数据，当我运行样例roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch的时候，提示报错depthimage_to_laserscan这个节点崩了，还是根本没有运行起来，然后我从launch里边把这个node的启动注释掉，在运行没有错误，但是显然激光数据也没有了。

注意这个有坑！！！

这个包其实很好装sudo apt-get install ros-kinetic-depthimage-to-laserscan，你会注意到，之前我们并没有主动装这个包，这个是被作为某个依赖一起装上去的，所以当我在想卸载了这个包重新装一下的时候，连带卸载了几个其他的包，还好注意到了，又单独把那个几个包重新装，但是重新装那几个包的时候又连带把这个装上了，所以这样直接卸载是行不通的。

接着上文，把这个节点注释掉，于是单独跑这个节点rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan，同样是报错，但是这次的错误原因显示的更清楚，他要求一个opencv的库是3.3.0版本的，但是我的opencv是3.2版本的，我这几天被各种库的版本搞来搞去，已经不再想去在搞opencv的版本了

sun@sun  ~  opencv_version
3.2.0-dev

http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan

https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan

找一个工作空间，然后去github源码，编译，然后记得source setup.*，这样运行之后，这个节点就没有毛病了，可以正常使用。

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-rviz-launchers

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
#roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
#这样就可以看到东西了