ROS（kinetic）机器人仿真

前提已经安装配置好Ubuntu16.04+ROS kinetic

1.安装turtlebot包

在命令行窗口（终端）中输入安装命令

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

2.安装可视化工具rviz（一般都已经安装完成）

rosdep update

rosdep install rviz

rosmake rviz  

3.打开ROS

在一个终端中运行

roscore

3.安装arbotix模拟器

重新打开一个命令行窗口

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*

4.安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1

cd ~/catkin_ws/src
 
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
 
cd ..
 
catkin_make

5.导航仿真

     一个终端中运行机器人节点：

 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch  

    

 再一个终端测试地图运行amcl节点：        

roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml 

    再一个终端运行rviz

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

      其中单击2D Pose Estimate，单击地图位置，选择机器人初始位置；点击2D Nav Goal ，点击地图，选择机器人目的位置。选择完成后机器人后自动走到目的位置。