基于优先级的抢占式调度

Wind内核调度默认使用基于优先级抢占式调度，内核共有 256 个优先级（任务的优先级在其创建时指定，为0~255），优先数 0 对应着最高优先级，优先数255 对应着最低优先级。每一时刻，内核保证将资源分给处于就绪状态的最高优先级的任务执行。之所以说这种调度算法是抢占的，是因为如果在某个时刻，一个优先级比当前正在运行的任务的优先级高的任务变为就绪，那么内核立即保存当前任务的上下文，然后切换到这个最高优先级任务的上下文。

相关函数:
VxWorks使用taskPrioritySet() 来设定任务优先级
函数原型为：STATUS taskPriority( int tid, int newPriority )
参数解释：

• int tid：任务ID
• int newPriority：将要设置的新的优先级

实例

#include "vxWorks.h"
#include "taskLib.h"
#include "logLib.h"

#define ITER1   100
#define ITER2   1
#define LONG_TIME   (1<<25)
#define HIGH    100
#define MID     101
#define LOW     102

static void taskOne(void)
{
    itn i, j;
    for(i=0; i<ITER1; i++)
    {
        for(j=0; j<ITER2; j++)
        {
            logMsg("taskOneId = %d\n",taskIdSelf(), 0, 0, 0, 0);
        }
        for(j=0; j<LONG_TIME; j++);
    }
}


static void taskTwo(void)
{
    itn i, j;
    for(i=0; i<ITER1; i++)
    {
        for(j=0; j<ITER2; j++)
        {
            logMsg("taskIdTwo = %d\n",taskIdSelf(), 0, 0, 0, 0);
        }
        for(j=0; j<LONG_TIME; j++);
    }
}


static void taskThree(void)
{
    itn i, j;
    for(i=0; i<ITER1; i++)
    {
        for(j=0; j<ITER2; j++)
        {
            logMsg("taskIdThree = %d\n",taskIdSelf(), 0, 0, 0, 0);
        }
        for(j=0; j<LONG_TIME; j++);
    }
}


void hisched(void)
{
    int taskIdOne;
    int taskIdTwo;
    int taskIdThree;

    logMsg("\n\n\n\n\n",0, 0, 0, 0, 0, 0);

    if(ERROR == (taskIdOne = taskSpawn("task1", LOW, 0x100, 20000, (FUNCPTR)taskone, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)))
    {
        logMsg("taSpawn taskone failed.\n", 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    }

    if(ERROR == (taskIdTwo = taskSpawn("task2", MID, 0x100, 20000, (FUNCPTR)taskone, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)))
    {
        logMsg("taSpawn tasktwo failed.\n", 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    }

    if(ERROR == (taskIdThree = taskSpawn("task3", LOW, 0x100, 20000, (FUNCPTR)taskone, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)))
    {
        logMsg("taSpawn taskthree failed.\n", 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    }

}

这是一个内核态的程序，在这个程序中创建了三个任务用来打印自己的任务ID，分别为taskIdOne，taskIDTwo，taskIdThree，对应着三个不同的优先级，taskIdOne优先级最低，taskIdThree优先级最高。