PX4仿真（gazebo,jmavsim,airsim)

PX4代码仿真环境目前来看，分为gazebo，jmavsim以及airsim三种。
注：gazebo和jmavsim的代码框架在/Firmware/Tools 下，其中包含有HIL（硬件在环），jMavsim, sitl_gazebo，如下图所示。

值得一提的是，里面还有Matlab工具包，后续需要研究下。

1. gazebo:官方强烈推荐，可以和ROS无缝链接。支持多种机型，rover，plane, standard_vtol等，也可以验证多级使用。使用命令为

 make px4_sitl gazebo_rover
 make px4_sitl gazebo
 make px4_sitl gazebo_plane

注：官网给出多机的launch文件和命令

roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

该launch文件位于 /Firmware/launch下，同时可以根据代码修改增加target数量。采用QGC仿真时，可以自动连接多个飞机的。

2. jmavsim: 算得上PX4原生轻量级仿真器，支持飞机类型只有四轴，可以支持多机仿真。在官方给出的PX4 convenience bash 中可以很方便的下载和安装，如下图可以看出，每一个.sh文件均包含有jmavsim工具。使用命令为

 make px4_sitl_default jmavsim

通常使用代码的验证，新加功能的验证。
3. Airsim: 前阵子在Windows平台下折腾的仿真环境，基于UE4平台，3D渲染效果一流，是3款仿真软件中画面最炫酷，最逼真的一个，但是也是最吃电脑硬件的一个，对显卡，CPU，内存要求均最高。安装过程中“坑”是最多的，目前github上更新维护较慢。