IEC61499 编程（1）-UDP Publish/Subscribe 与Golang 通信

        通过IEC61499 功能块和外部软件通信，同样能够扩展应用程序的性能。比如使用其它语言实现与云端数据库的通信。不需要实现特殊的功能块，而是通过其它程序来实现访问数据库的功能，功能块通过Publish/subscribe 机制与其它程序通信。如果IEC61499 运行时forte和其它应用程序在同一个计算机中运行，相信传输效率还是比较高的，毕竟只是内存之间的数据传输。这一方式使IEC 61499 标准与物联网，边缘计算，云计算，人工智能等新技术相融合。是非常令人激动的事情。为此，我先做了一些实验。

测试方法

1. 使用Eclipse 4DIAC 开发环境编写IEC 功能块。
2. 使用golang 编写了一个UDPTest 程序。该程序接收publish 功能块发送的数据，显示在控制终端上，并且转发到Subscribe 的端口。注意，Publsh/subscribe 不能使用同一个端口。

 

IEC61499 功能块网

Golang程序

package main

import (
        "fmt"
        "math/rand"
        "net"
        "os"
     //   "strconv"
     //   "strings"
        "time"
)

func random(min, max int) int {
        return rand.Intn(max-min) + min
}

func main() {
        arguments := os.Args
        if len(arguments) == 1 {
                fmt.Println("Please provide a port number!")
                return
        }
        PORT := ":" + arguments[1]

        s, err := net.ResolveUDPAddr("udp4", PORT)
        if err != nil {
                fmt.Println(err)
                return
        }

        connection, err := net.ListenUDP("udp4", s)
        if err != nil {
                fmt.Println(err)
                return
        }
       
        defer connection.Close()
		buffer := make([]byte, 1024)
		
        rand.Seed(time.Now().Unix())
	serveraddr, _ := net.ResolveUDPAddr("udp", "192.168.43.52:8881")
	client, _ := net.DialUDP("udp4", nil, serveraddr)
        for {
			 //   n, addr, err := connection.ReadFromUDP(buffer)
                 n, _, _ := connection.ReadFromUDP(buffer)
                 txbuf := make([]byte, n)
                for i:=0;i<n;i++ {
                                        fmt.Printf("0x%02x ",buffer[i])
                                        txbuf[i]=buffer[i]
				}
		 fmt.Printf("length=%d\n",n)  
                _, err := client.Write(txbuf)
                if err != nil {
                        fmt.Println(err)
                        return
                } 
        }
}

结果

首先运行udptest程序。

>./udptest 8888

在udptest 显示的结果:

从中可以看出，4DIAC 的Publish /subscribe 的UDP 格式为：

数据类型ID/数据/数据类型ID/数据。。。

在这个应用中，0x43 表示 INT ，而0x4a 表示是ULINT 

在Forte 的源代码src/core/datatypes/forte.any.h 中，有DataTypeID 定义，好像INT 为0x03,ULINT 为0x0a 是相互对应的。至于前面的4 是什么意思还不清楚。

 enum EDataTypeID{
      e_ANY, e_BOOL, e_SINT, e_INT, e_DINT, e_LINT, e_USINT, e_UINT, e_UDINT, e_ULINT, e_BYTE, e_WORD, e_DWORD, e_LWORD, e_DATE, e_TIME_OF_DAY, e_DATE_AND_TIME, e_TIME, //until here simple Datatypes
      e_REAL,
      e_LREAL,
      e_STRING,
      e_WSTRING,
      e_DerivedData,
      e_DirectlyDerivedData,
      e_EnumeratedData,
      e_SubrangeData,
      e_ARRAY, //according to the compliance profile
      e_STRUCT,
      e_External = 256, // Base for CIEC_ANY based types outside of the forte base
      e_Max = 65535 // Guarantees at least 16 bits - otherwise gcc will optimizes on some platforms
    };

4DIAC 监控的结果

下面这个是发送和接收数组

运行的结果：

看来 76 是代表数组 ，0x00，0x02 是长度，0x4b 是LREAL 类型。后面是两个LREAL （每个64位，8 个字节）。

可惜，目前只支持3 个值的数组 （嗨！），背景资料可以参考我的博文：

当物联网遇见 IEC61499