Unity - AI

 

 

• 视觉感知系统

全方位无死角视觉：

1. 利用Vector3.Distance()判断距离是否在视觉范围内；

半圆弧视觉：

1. 利用Vector3.Distance()判断距离是否在视觉范围内；
2. 利用Vectoe3.Angle(机器人前方，从机器人指向玩家的向量)得到夹角(<90°)，判断这个夹角是否在视觉角度/2内，若在视觉角度/2内，则认为是看到了，否则反之。
3. 这个视觉看不到看人 还会受到障碍物影响，在确认玩家在视觉范围内时，还要发射一条射线判断是否有障碍物挡着，若射线检测到的是玩家，则表明玩家在视野内，若碰到的是障碍物则不会看到玩家，也就不会触发看到玩家后的操作了。
    

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class VisualSense : MonoBehaviour {
    public float viewDistance = 3;
    public float viewAngle = 90;    
    public GameObject target;
    // Use this for initialization
    void Start () {
            }
        // Update is called once per frame
    void Update () {
        if (Vector3.Distance (target.transform.position , transform.position) <= viewDistance) {
            Vector3 dir = target.transform.position - transform.position;  
             float angle = Vector3.Angle (dir, transform.forward);
            if (angle <= viewAngle/2) {
                Debug.Log ("视野范围内");
            }
        }
    }
}

• 听觉感官系统

1. 玩家跑动Bool变量，当玩家跑动时，为true，否则为false；
2. 听觉最大距离：利用Unity寻路系统Nav，将2个点之间的最短距离计算出，然后判断这个最短距离是否 小于 听觉最大距离，若小于，则去判断玩家跑动Bool变量是否为true，若为true就表示听到了。这2点的意思是 机器人位置和玩家位置，因为我们的听觉是会受到障碍物干扰的，所以在计算2点距离的时候就不能使用简单的Vector3.Distance了，而是使用导航系统Nav的计算方法，或者根据你自己的寻路系统方法来计算2点的最短路径。

 

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;
public class NavPath : MonoBehaviour {
    
    private NavMeshAgent agent;
    public Transform end;
    private void Start()
    {
        agent = GetComponent<NavMeshAgent>();
        DrawPath();
    }
 
 
    private void DrawPath()
    {
        float smallestLength=0;
        List<Vector3> path = GetPath(end.position);
        Vector3[] pathArray = path.ToArray();
        for(int i=0;i<pathArray.Length-1;i++)
        {            
            GameObject go= GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Sphere);
            go.transform.position = pathArray[i];
            smallestLength += Vector3.Distance(pathArray[i], pathArray[i + 1]);
        }
        Debug.Log("路径长度:" + smallestLength);
    }
 
    private List<Vector3> GetPath(Vector3 endPoint)
    {
        //agent.SetDestination(endPoint);          
        NavMeshPath navMeshPath = new NavMeshPath();
        agent.CalculatePath(endPoint, navMeshPath);
        List<Vector3> path = new List<Vector3>();
        for(int i=0;i<navMeshPath.corners.Length;i++)
        {
            path.Add(navMeshPath.corners[i]);
            Debug.Log(i+1+"号  "+navMeshPath.corners[i]);
        }
        path.Insert(0, transform.position);
        path.Add(endPoint);
        return path;
    }
}