ubuntu16.04运行vins-fusion

 

按照博主博客：

https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/108936754

安装SLAM的运行环境包括Ceres，ROS Kinetic和Ubuntu 16.04等。

需要创建catkin_ws工作空间，可在任意目录下创建文件夹catkin_ws：

mkdir -p home/zoe/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在运行EuRoC MAV Dataset时，以Monocular camera+IMU为例：

需要打开多个终端：每个终端运行的指令分别为：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
roslaunch vins vins_rviz.launch

 

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosbag play dataset/MH_01_easy.bag

另外可选项：(如果不运行的话，rviz中左下角的loop_match_image将为空)

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 

其中dataset文件夹为MH_01_easy.bag所在目录。（另外：rosdistro目录存储的为ros安装包需要下载的文件。备注一下以免以后忘记）

在rviz中运行的截图为：