STM32F103定时器TIM3输出PWM控制电机

STM32F103ZET6定时器TIM3 CH2输出PWM控制电机

一、认识PWM是如何输出的

输出PWM之前首先查阅STM32中文参考手册，查看哪些定时器可以输出PWM波，该定时器可以映射到哪些引脚作为PWM波的输出。

对应查看的是通用和复用功能I/O里面的软件重新映射I/O复用功能。

STM32F1的基本定时器以及功能介绍如下图所示：

二、查阅STM32中文参考手册复用和通用功能I/O—软件重映射篇

我选用的是TIM3作为PWM输出，所以找到TIM3定时器的复用功能重映像介绍，表格如下：

根据以上表格，再看自己的板子需要在哪个引脚输出PWM

我这里选择的是TIM3_CH2通道，该通道对应可以映射的引脚是PB5

注意：该引脚是部分重映射引脚，所以在对引脚进行重映射时的函数应该用： GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE)

三、直流电机与单片机的硬件连线

采用的硬件有：STM32F103ZET6开发板、直流电机、L298N电机驱动模块、杜邦线、直流可调稳压电源

根据L298N模块的接线要求，仔细与开发板接好线

注意：

模块集成了一个内置的5V供电。当你的驱动电压为7V-35V的时候，可以使能板载的5V逻辑供电，当使用板载5V供电之后，接口中的+5V供电不要输入电压，但是可以引出5V电压供外部使用
当ENA 使能 IN1 IN2 控制 OUT1 OUT2 当ENB 使能 IN3 IN4 控制 OUT3 OUT4

如果你没有+12V电源，也可以用开发板的5V电压输出引脚来给L298N模块供电

注意：L298N模块与开发板一定要共地！！！
否则可能出现，程序写对了但是电机毫无反应等一系列问题

四、PWM.h程序

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

#include "sys.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

五、PWM.c程序

#include "PWM.h"

//这里使用的是定时器3!
//TIM3挂在APB2上，所以这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//TIM3 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    
 
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形	GPIOB.5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
   //初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channel2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
	
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
 
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
	
}

六、main.c程序

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "PWM.h"
 int main(void)
 {		
	int i;
	
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
 	TIM3_PWM_Init(899,0);	 //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
	TIM_SetCompare2(TIM3,400);
	
  	while(1)
	{
		//不断改变比较值CCRx，达到不同的占空比效果：第二值参数范围：0~499
		for(i = 0; i <= 499; i++) //逐快
		{
			delay_ms(15);
			TIM_SetCompare2(TIM3, i);
		}
		if(i > 499)    
		{
			for(i = 499; i >= 0; i--)  //逐渐
			{
				delay_ms(15);
				TIM_SetCompare2(TIM3, i);
			}
		}		
	}
}

七、调试过程中可能出现的问题归纳

1、L298N与开发板没有共地

2、PWM.c 中要注意选用的通道，并且初始化输出比较参数时候的函数：

TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct); 

我这里选用的是TIM3_CH2通道

3、TIM3部分重映射函数：

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5   

4、使能预装载寄存器时候的函数：

TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); 

我这里选用的是TIM3_CH2通道

5、main.c函数调节占空比的函数注意所选择的通道：

TIM_SetCompare2(TIM3, 499);

499是控制电机转动的参数值