ROS学习：安装ROS

安装ROS

在正式的安装前，先检查下 Ubuntu 初始环境是否配置正确。
打开 Ubuntu 的设置 -> 软件与更新 -> Ubuntu软件 ->
勾选关键字universe , restricted, multiverse三项。
如图所示:

配置完成后，就可以开始安装 ROS 了，打开终端Ctrl+Alt+t。

① 添加 sources.list

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步配置将镜像添加到 Ubuntu 系统源列表中。

② 添加 keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。

③ 系统更新

$ sudo apt-get update

更新系统，确保自己的软件包和索引是最新的。

④ 安装ROS

ROS中有很多函数库和工具，官网提供了四种默认的安装方式，当然也可以单独安装某个特 定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装，基础版安装、单独软件包安 装。推荐安装桌面完整版安装（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能），如下：
Ubuntu 16.04安装 Kinetic 版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果你不想安装桌面完整版，你还可以尝试以下三种方式安装：
桌面版安装（包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版安装（包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具）

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

单独软件包安装（这种安装方式在运行ROS缺少某些package依赖时会经常用到。你可以安装某个指定的ROS软件包,使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如系统提示找不到slam-gmapping，你就可以：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要查找可用的软件包，请运行：

apt-cache search ros-kinetic

软件包的依赖问题还可能出现在重复安装ROS、错误安装软件包的过程中，出现有一些软件包无法安装，例如：

下列软件包有未满足的依赖关系：ros-kinetic-desktop-full	:	
依赖: ros-kinetic-desktop	但是它将不会被安装； 
依赖: ros-kinetic-perception	但是它将不会被安装； 
依赖: ros-kinetic-simulators	但是它将不会被安装； 
E:	无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

出现上述问题，有可能是自己的版本不合适不兼容造成，也可能是镜像源没有更新，具体的 设置参考软件和更新的截图。当然也有可能是其他原因，比如更新了忘记刷新环境 source 一 下，重开一个终端等等。具体的问题原因可以去搜索引擎上尝试求助解决，或者登陆ROS Wiki(ROS的百科全书)去查询解决自己的具体问题。

配置ROS

配置 ROS 是安装完 ROS 之后必须的工作。

① 初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

这一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码 的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

② ROS环境配置

Ubuntu 16.04

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意： ROS 的环境配置，使得你每次打开一个新的终端， ROS 的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到 bash 会话中，因为命令 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端有作用，即具有单一时效性，要想每次新开一个终端都不用重新配置环境，就用 echo 语句将命令添加到 bash 会话中。

③安装rosinstall

rosinstall 是 ROS 中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给 某个 ROS 软件包下载很多源码树。在 ubuntu 上安装此工具和其他依赖项以构建 ROS 包，请运行：

$	sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python -wstool build-essential

至此，ROS的安装就结束了，下面测试ROS能否正常运行。

测试ROS

首先启动 ROS，输入代码运行 roscore ：

$ roscore

如果出现下图所示，那么说明ROS正常启动了！

接着我们测试 ROS 的吉祥物–小海龟，来简单的测试 ROS 运行是否正常，同时也来体验一下 ROS 的神奇与精彩！

启动 roscore 后，重新打开一个终端窗口(Shift+Ctrl+t)，输入：

$	rosrun turtlesim turtlesim_node

你还看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上，那么该怎么样来操纵这只小海龟呢？重新打开新的 一个终端Shift+Ctrl+t,输入:

$	rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标聚焦在第三个终端窗口上，然后通过键盘上的方向键，进行操作小海龟，如果小海龟正常移动，并且在屏幕上留下自己的移动轨迹，如下图。恭喜你，ROS已经成功的安装、配置并且运行！

至此，ROS的安装、配置与测试就全部结束了，下面就正式开启ROS精彩的旅程！

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本文作为笔记查阅之用，无涉其他用途。