ROS学习1----安装和配置
基本知识
一、ROS安装
1、安装ROS Kinetic
所需东西：一台ubuntu16.04的电脑
注意：其他ubuntu版本可能会对ROS Kinetic不友善，之前有用ubuntu18.04系统，当涉及到安装时会存在相关包无法定位问题
(1)设置网络时间协议（NTP，Network Time Protocol）
在ROS官方安装项目中虽然没有包括NTP，但为了缩小PC间通信中的ROS Time的误
差，下面我们设置NTP。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即
可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差，进而会调到服务器的时间。这就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器，将时间误差缩短到最小的方法。
- sudo apt-get install -y chrony ntpdate
- sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com
(2)设置你的sources.list
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'可能会超时，可以将源改为国内源，比如中国科技大学、中山大学、EXBOT机器人实验室等。
中国科技大学
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'中山大学
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'EXBOT机器人实验室
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
(3)设置公匙
为了从ROS存储库下载功能包，下面添加公钥
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116(4)更新软件索引
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade(5)安装RPS Kinetic Kame
不同的ubuntu版本支持下载ROS的功能包也是不同的，ubuntu16.04支持kinetic这个
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*注意:第一条命令只安装了基本的rqt包，但是笔者将安装所有额外的rqt相关的功能包。用下面的命令安装所有rqt相关的功能包，后期可以很方便地使用各种rqt插件。
(6)初始化rosdep
在使用ROS之前，必须初始化rosdep。rosdep是一个通过在使用或编译ros的核心组
件时轻松安装依赖包来增强用户便利的功能。
$ sudo rosdep init
$ rosdep update(7)安装rosinstall
这是安装ROS的各种功能包的程序。它是被频繁使用的有用的工具，因此务必要安
装它。
$ sudo apt-get install python-rosinstall(8)加载环境设置文件
下面加载环境设置文件。里面定义着ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH等环境
变量。
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash(9)创建并初始化工作目录
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash(10)测试安装结果
$ roscore当时出现的问题：
解决方案：
进入管理员界面操作$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
二、ROS配置
1、要加载一个配置文件，就像在ROS安装过程中使用的以下命令一样，每次打开新的终 端窗口时都必须运行它。
- source /opt/ros/kinetic/setup.bash
- source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
为了避免这个繁琐的任务，可以设置终端，使得每次打开新的终端窗口时，都读入配 置文件。另外，配置ROS网络，还将常用的命令简化为快捷命令。 进行以下操作
$ gedit ~/.bashrc打开bashrc文件后，请在最后一行添加以下操作
# Set ROS Kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws' ##以下为快捷方式
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make' $ source ~/.bashrc 最终检验配置情况
$ export | grep ROS结果显示：
declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="/home/pyo/catkin_ws/devel/share/common-lisp"
declare -x ROS_DISTRO="kinetic"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/kinetic/etc/ros"
declare -x ROS_HOSTNAME="localhost"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/home/pyo/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share"
declare -x ROS_ROOT=”/opt/ros/kinetic/share/ros” ROS 三、IDE—QT
1、Qtcreator
$ sudo apt-get install qtcreator
$ qtcreator 参考文献
- 树莓派jessie系统中安装ROS
- Ubuntu install of ROS Kinetic
- 新手入门ROS需要掌握的知识
- ROS实践（1）-环境搭建
- ROS_Robot_Programming_CN.pdf
学习ROS时的笔记，一并学习哈