ROS学习（一）环境安装

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。

一.Ubuntu安装

建议大家使用ubuntu16.04的版本，相对来说比较稳定，可供参考的资料也最多。好，话不多说，安装完ubuntu，记得要换源哦，具体的操作可以去网上搜教程哈，接着就进入我们的正题，安装ros。

二.安装ROS

(1) 我们设置计算机可以从ROS.org网站上接收软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

当然为了加快我们的下载速度，可以使用下面的镜像源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2) 设置键

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

(3) 安装ros

首先我们需要更新一下我们的源

sudo apt update

接下来就要下载安装我们的ROS啦，这里建议下载桌面完全版的

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

(4) 初始化rosdep

在使用ROS之前，必须先安装和初始化rosdep命令行工具。这样便可以使你轻松的安装库和便以源代码时的系统依赖。与此同时，ROS中的一些核心组件也需要rosdep，因此rosdep默认安装在ROS中。可以使用下面的命令安装和初始化rosdep。

sudo rosdep init

rosdep update

注：以上过程可能会比较慢，如果出现 timeout 的相关提示，再重新运行一次就好啦！

(5) 设置环境变量

到这一步，你已经成功的安装了ROS系统了。但是为了每次打开新的终端不用执行脚本来配置环境变量，需要在.bashrc中的脚本文件结束时添加脚本，用下面这个命令来完成。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果你使用的是zsh，就要使用下面的代码哦。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.zshrc

source ~/.zshrc

(6) 安装rosinstall

rosinstall是一种常用的命令行工具，使你可以使用一个命令轻松下载ROS包的许多源，输入下面的命令安装这个工具

sudo apt-get install python-rosinstall

到此为止，你已经在电脑上安装了一个较为完整的ROS系统了。那么我们如何来验证ROS系统是否安装正确呢，这里给大家演示一个基本的案例–turtlrsim小海龟。运行下面的命令你便可以看到一个有小海龟的界面。

首先打开第一个终端

roscore

会出现如下图所示的输出

接着第二个终端，输入如下命令

rosrun turtlesim turtlesim_node

如图就会出现一个可爱的小海龟啦！

那么我们如何控制小海龟运动呢？
好啦，现在打开第三个终端，输入如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

好啦，到此为止，我们的ROS环境就配置成功啦！