[ROS学习] 安装ROS框架

安装ROS框架以及问题解决

• 1、安装背景说明
• 2、安装步骤
• 4、测试是否安装成功
• 5、常见问题的解决
• 6、参考

目录

1、安装背景说明

(1) 安装的ROS版本为Kinetic
(2) 系统为Ubuntu16.04桌面版
ubuntu16.04桌面版链接：
中国科学技术大学
阿里云
北京理工大学
(3)安装ROS前请保持网络畅通

2、安装步骤

2.1 设置源

首先配置Ubuntu的软件库，将其换为中国的镜像源，这样下载软件速度比较快。
System Settings -> Software & Updates
按下图配置。
其中Downedload from 一栏点击，选择Others，可以通过 Select Best Server 选择当前网络下最佳的服务器。以此选择需要的软件库。

2.2 添加ROS软件库

添加源
这是将ROS的软件库添加到sources.list文件中

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置Key
这是为了进一步确认原始代码的正确性

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 安装ROS框架

(1)更新软件列表

sudo apt-get update

(2)安装ROS软件包
这里有几种类别，可以自行选择（新手建议full，我就选择这一种）

（1）ros-kinetic-desktop-full //最简单的安装方式，安装包括ROS、rqt、rviz和Gazebo
（2）ros-kinetic-desktop-base //仅仅只有编译和通信库的ROS，*面

安装命令

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（3）安装依赖

sudo rosdep init
rosdep update

**注意：**如果你在这里遇到了麻烦[sudo rosdep init]出现无法访问GitHub的问题可以在保证网络畅通的情况下尝试以下方法(文章底部“常见问题”)

(4)环境配置
如果你再次打开一个命令行窗口,需要再次对于setup.bash执行source命令,以配置环境变量,从而使得系统能够找到ROS功能包。否则输入roscore或其他ROS命令,会出现无法工作的情况。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

.bashrc文件在用户的home文件夹(/home/USERNAME/.bashrc),每次用户打开终端,这个文件会加载命令行窗口或终端的配置。所以可以添加命令或进行配置以方便用户使用。在该文件下添加如下的内容。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

使得配置在当前命令窗口生效，使用下列命令。或者打开一个新的终端。

source ~/.bashrc

（5）安装一些需要使用的工具
这些工具会在建立功能包等一些操作下提供便利。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4、测试是否安装成功

如果一切顺利（往往曲折离奇），我们就可以试试ROS软件软件框架是否成功的在自己的电脑上安了家。
一个简单的使用就是开始使用ROS的节点管理器，在命令行窗口输入：

roscore

将会看到

5、常见问题的解决

*前提还是要保持网络的畅通* 通过查询ip的网站查询

raw.githubbusercontent.com

的IP
这里查询到IP为：199.232.68.133
将这个IP添加到hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

再末尾处添加

199.232.68.133 raw.githubbusercontent.com

再试试吧。

6、参考

(1)[ROS入门教程-安装并配置ROS环境（Kinetic 版本）](file:///home/haley/Documents/ROS%E8%AE%B0%E5%BD%95/%E5%AE%89%E8%A3%85ROS-Kinetic/%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%B9%B6%E9%85%8D%E7%BD%AEROS%E7%8E%AF%E5%A2%83Kinetic%20%E7%89%88%E6%9C%AC.html)

(2)《ROS机器人高效编程 第3版》（机械工业出版社出版）

(3)sudo rosdep init报错的解决方式