安装ROS

一安装ROS

1设置ubuntu镜像源

安装好Ubuntu16.04之后发现，系统默认的软件源不能用，需要更改为国内的镜像源。国内有很多镜像源，这里选用清华大学开源软件镜像站：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

a.备份系统默认源

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

b.打开软件源文件

sudo vim /etc/apt/sources.list

c.将以下内容替换，注意在清华网选择合适自己的版本。

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

d.更新软件源

sudo apt-get update

e.更新系统所有软件

sudo apt-get dist-upgrade


2,设置网络时间协议

为了缩小PC间通信中的ROS Time的误差,下面我们设置NTP 。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差,进而会调到服务器的时间。这就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器,将时间误差缩短到最小的方法。

sudo apt-get install -y chrony ntpdate

sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

3,添加代码列表sources.list

在ros-latest.list添加ROS版本库。打开新终端，输入如下命令。这一步配置将镜像添加到ubuntu系统源列表中，保证下载速度。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4，设置公钥keys

为了从ROS存储库下载功能包，公钥请参考wiki网址，发文是下面的命令。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA1

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5，更新软件包索引

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

6,安装ROS kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

二.配置ROS

1初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

这一步初始化rosdep，rosdep在编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，也是必须用到的工具。

出错看这里：

rosdep init Error

$ sudo rosdep init
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
Then you can execute
$ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
You can continue with
$ sudo rosdep init

rosdep update Error

$ rosdep update
If you get
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml]:
<urlopen error timed out> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml)
then you can execute the following command:
$ sudo apt-get update
Then you can continue with
$ rosdep update

2ROS环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

ROS环境配置，使得每次打开一个新的终端，ROS环境变量都能自动配置好。要用echo语句将双引号中的命令添加到bash会话中。因为source /opt/ros/kinetic/setup.bash只在当前终端有作用，具有单一时效性。

3安装rosinstall

rosinstall是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，可以通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。在ubuntu上安装这个工具，运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

至此，安装结束。

4测试

新开终端，输入代码：

roscore

出现下图则成功。