ROS 发布消息和订阅消息 for Python

ROS发布订阅 for Python

#1 环境

Ubuntu 16.04
ROS kinetic 1.12.14

GitHub代码 :

https://github.com/Coxhuang/ros_pub_sub/

从ROS发布以来，每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的

ROS版本	Ubuntu版本
ROS Melodic Morenia	Ubuntu 18.04（Bionic）/Ubuntu 17.04 Artful
ROS Lunar Loggerhead	Ubuntu 17.04 (Zesty)/Ubuntu 16.10 Yakkety, Ubuntu LTS 16.04 Xenial
ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
ROS Indigo Igloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)
ROS Hydro Medusa	Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
ROS Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04

#2 概述

四大步 :

1. 创建工作空间
2. 创建程序包
3. 编写节点
4. 运行

#3 创建工作空间

在根目录创建工作空间, 我创建的工作空间命名为 myworkspace

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~$ mkdir -p ~/myworkspace/src
[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~$ cd ~/myworkspace/
[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace$ catkin_make

此时创建好工作空间及目录,并且编译好

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace$ source devel/setup.bash

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace$ echo $ROS_PACKAGE_PATH      

输出结果 : /opt/ros/kinetic/share

此时名为myworkspace的工作空间已经创建完成

#4 创建程序包

创建名字为 mypackage 的程序包,并且依赖 std_msgs rospy roscpp 三个库

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace$ cd ~/myworkspace/src
[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace/src$ catkin_create_pkg mypackage std_msgs rospy roscpp  

source系统环境配置文件:

# 因为我的是kinetic版本, 所以是在kinetic路径下
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

返回 myworkspace目录并编译

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace/src$ cd ~/myworkspace
[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace$ catkin_make 

程序包部分完成

#5 编写节点

GitHub :

https://github.com/Coxhuang/ros_pub_sub

# 索引位置
[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace$ cd src/mypackage/
# 创建文件夹
[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace/src/mypackage$ mkdir scripts 

发布器源文件:

• 文件名 : talker.py
• 路径 : /home/trunk/myworkspace/src/mypackage/scripts/talker.py
• 内容 :

拷贝GitHub内容, 也可以自己编写发布器文件

https://github.com/Coxhuang/ros_pub_sub/blob/master/talker.py

给文件权限

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace/src/mypackage/scripts$ chmod +x talker.py 

接收器(订阅)源文件 :

• 文件名 : listener.py
• 路径 : /home/trunk/myworkspace/src/mypackage/scripts/listener.py
• 内容 :

拷贝GitHub内容, 也可以自己编写发布器文件

https://github.com/Coxhuang/ros_pub_sub/blob/master/listener.py

给文件权限

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace/src/mypackage/scripts$ chmod +x listener.py 

退回工作空间目录

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace/src/mypackage/scripts$ cd ~/myworkspace 

编译

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace$ catkin_make 

#6 运行

1. 打开一个终端

roscore

2. 新开另一个终端

进入工作空间目录

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~$ cd myworkspace/

source 配置文件

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace$ source ./devel/setup.bash 

启动 talker节点 rosrun+包名+节点名

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace$ rosrun mypackage talker.py

3. 新开第三个终端

进入工作空间目录

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~$ cd myworkspace/

source 配置文件

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace$ source ./devel/setup.bash 

启动 talker节点 rosrun+包名+节点名

[e-mail]-ThinkPad-X270-W10DG:~/myworkspace$ rosrun mypackage listener.py

效果 :