视觉SLAM—Eigen库

一：常用基本类型

Eigen::Matrix3d——3*3矩阵

Eigen::Matrix3d::Identity()——3*3单位矩阵

Eigen::Vector3d——3*1向量

Eigen::Isometry3d——4*4变换矩阵(T)

二：与cv::Mat的转换

Eigen转Mat

Eigen::Matrix3d R_;
cv::Mat R(3,3);
R=(Mat_<double>(3,3)<<
R_(0,0),R_(0,1),R_(0,2),
R_(1,0),R_(1,1),R_(1,2),
R_(2,0),R_(2,1),R_(2,2));

Mat转Eigen

Eigen::Matrix3d R_;
R_<<
R.at<double>(0,0),R.at<double>(0,1),R.at<double>(0,2),
R.at<double>(1,0),R.at<double>(1,1),R.at<double>(1,2),
R.at<double>(2,0),R.at<double>(2,1),R.at<double>(2,2);

函数：recoverpose(对极几何)计算的结果是cv::Mat形式的 R, t ; 

　　　solvePnP(pnp),solvePnPRansac(pnp) 计算的结果是cv::Mat的t和旋转向量形式的r，可以通过cv::Rodrigues(r,R)转化为cv::Mat的R;

           SVD(ICP)计算的U,V,R,t结果都是Eigen的形式R,t。