点云处理基础操作

1. 定义一个新的点云
   *cloud是已知的点云
   *newcloud是新点云

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr newcloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); // 创建点云（指针）

newcloud->height = cloud->height;//或者直接这个newcloud->height = 1;一般好像点云这个都是1
newcloud->width = cloud->width;//*cloud是已知的点云
newcloud->is_dense = false;

也可以直接复制点云

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr newcloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); // 创建点云（指针）

pcl::copyPointCloud(*cloud, *newcloud);//把cloud复制给newcloud（然后就可以直接用newcloud了，里面就有相应点的坐标了，相当于把指针赋值了吧）
//一顿操作之后newcloud里面一些点被修改，需要保存起来，如下：
newcloud->height = 1;
newcloud->width = newcloud->points.size();
newcloud->is_dense = false;

2. 去除NAN点

//去除NAN点
	std::vector<int> mapping;
	pcl::removeNaNFromPointCloud(*pcloud, *pcloud, mapping);
	std::cout << "原始点云去除NaN点后数量: " << pcloud->points.size() << std::endl;