安装ROS 排坑记录

一、在ROS中添加源

这几天装ROS，也帮几个兄弟装了几次，一直掉坑里，就把所有遇到的坑给罗列一遍。
不少博客是无脑复制粘贴，直接把官方源给整过来了
如：

这样，安装ROS的速度，实测，一天一夜！
因此应该使用国内镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

10分钟可以安装好ROS

二、升级软件源

遇到的第一个坑
缺少公匙F42DXXXXXXXX,百度也是很多妖魔鬼怪没卵用的解决方法
其实直接 缺那个，就加那个的公匙
而我再装ROS中是 缺了F42DXXXXX的公匙
直接命令

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

第二个坑
could not get lockXXXXXXXXXXXX

大概是有个进程 占用了apt
这里直接运行命令

 ps afx|grep apt

查看 那个进程id占用了 apt
然后输入

sudo kill -进程id

杀死进程，就可以update了

三、安装完ROS后

在初始化和更新依赖的时候，

sudo rosdep init
rosdep update

经常会遇到

rosdep command not found

这个时候，没装到，最无脑的解决方法就是 执行以下两个命令

step1：sudo apt-get purge ros-*

Step2: sudo rm -rf /etc/ros

后，重新装ROS，因为用的是国内镜像源，重新装一个

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

也只是10分钟的事

四、把安装ROS安装后的系统导出来后

这里遇到的坑是，把直接安装完成后导出虚拟机系统，启动却出现

不断的百度，使用 alt +ctrl+f1，进入命令行系统，

登陆不上，一开始怀疑是自己忘了账号密码，后来舍友的被我献祭测试了一把，这里继续跟舍友说3句，sorry！sorry！sorry！发现是因为没有设置成root用户
因此重新装ubuntu，装ROS
执行命令`

sudo passwd root

输入新密码，获得ROOT权限，继续头铁导出
继续碰到 the system run in the XXXXXXXXX
这次 ALT+CTRL+F1 使用命令行登陆启动成功
执行

01.   cd /etc/X11 
02.   sudo cp xorg.conf.failsafe xorg.conf
03.   sudo reboot

OK，重新回到系统，把你导出的 出现这个问题的 都这样搞一遍，可以愉快的影分身了！

五、安装ROS步骤

1、 System Settings --》Software & Updates–》 改为ailiyun

2、添加软件源镜像

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加密匙

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

4、更新源

sudo apt-get update

5、执行

sudo apt-get install dpkg

6、安装ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

7、添加依赖和初始化

sudo rosdep init
rosdep update

8、设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9、安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10、测试

启用终端 roscore
再启用一个终端 rosrun turtlesim turtlesim_node
再再启用一个终端 rosrun turtlesim turtle_teleop_key