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Mat 数据类型指针ptr 的使用

程序员文章站 2022-05-16 11:22:07
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1)本文为论文阅读记录,主要用于分享和学术交流
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这是第二次碰到这个指针
以下代码摘自高博slambook 中project 0.1 关于读取深度数据的函数

double Frame::findDepth ( const cv::KeyPoint& kp )
{
    int x = cvRound(kp.pt.x);
    int y = cvRound(kp.pt.y);
    ushort d = depth_.ptr<ushort>(y)[x];
    if ( d!=0 )
    {
        return double(d)/camera_->depth_scale_;
    }
    else 
    {
        // check the nearby points 
        int dx[4] = {-1,0,1,0};
        int dy[4] = {0,-1,0,1};
        for ( int i=0; i<4; i++ )
        {
            d = depth_.ptr<ushort>( y+dy[i] )[x+dx[i]];
            if ( d!=0 )
            {
                return double(d)/camera_->depth_scale_;
            }
        }
    }
    return -1.0;
}

这里的 depth_.ptr(y)[x] 就是指向depth _ 的第y 行的第x个数据,数据类型为无符号的短整型。
参考 博客
这里扩展下,如下代码:

cv::Mat image = cv::Mat(400, 600, CV_8UC1); //宽400,长600
uchar * data00 = image.ptr<uchar>(0);
uchar * data10 = image.ptr<uchar>(1);
uchar * data01 = image.ptr<uchar>(0)[1];

解释:
定义了一个Mat变量image。
data00是指向image第一行第一个元素的指针。
data10是指向image第二行第一个元素的指针。
data01是指向image第一行第二个元素的指针。

使用上面的代码举例:image有400行,有400*600个像素。假设现在你想得到第3行第42个像素的指针,如果你写成:

uchar * data = image.ptr<uchar>(3*image.cols + 41);

这样写是错误的,会出现上面的错误。你得到的不是第3行第42个像素的指针,而是第(3×image.cols + 41)行第0个像素的指针,因为没有(3×image.cols + 41)行,所以没有这个指针,所以错误。
正确的写法:

uchar * data = image.ptr<uchar>(3)[41];
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